Podczas gdy większość robotów wyposażonych w aktywne systemy autonomiczne jest wprost naszpikowana elektroniką, zużywającą duże ilości energii, specjaliści od inżynierii mechanicznej z SEAS (School of Engineering and Applied Sciences) na Harvardzie podjęli się skonstruowania praktycznie pozbawionego elektroniki robota, zdolnego samoczynnie omijać przeszkody.
Wynikiem ich prac jest robot kroczący o niewielkiej liczbie ruchomych elementów, napędzany pojedynczym silniczkiem elektrycznym. Zamiast czujników, systemów wizyjnych i komputerowych, w konstrukcji robota zastosowano pasywny mechanizm, łączący za pomocą cięgien wystające czułki z efektorami w postaci pary kończyn, wyposażonych w stopy, którymi robot odpycha się od ziemi. Kończyny złożone są z dwóch segmentów, seryjnie połączonych przegubami. Ruch jednego z segmentów odpowiada za podnoszenie stóp, a drugiego – za przemieszczenie przód-tył.
Podczas sekwencyjnego ruchu postępowego, napędzanego silniczkiem, wzajemne położenie segmentów jest regulowane przez napięcie gumek. Robot porusza się do przodu, a kiedy napotyka przeszkodę, odpowiednia czułka, pod wpływem kontaktu z przeszkodą, przestawia układ cięgien, co zmienia naciąg gumek, a w konsekwencji – promień ruchu naprzeciwległej kończyny. Dzięki temu robot skręca po napotkaniu przeszkody.
Mimo że prezentowany robot może realizować jedynie ograniczony zakres scenariuszy, dowodzi jednak możliwości pasywnego sterowania kinematyką robotów, co może zostać wykorzystane w budowie bardziej skomplikowanych konstrukcji, przeznaczonych do autonomicznego działania w warunkach uniemożliwiających pracę systemów elektronicznych.
seas.harvard.edu
