Na całym świecie, w wielu ośrodkach naukowo-badawczych prowadzi się prace nad rozwojem równoległych lub szeregowo-równoległych struktur kinematycznych w maszynach technologicznych, pomiarowych i manipulacyjnych, m.in. w robotach, obrabiarkach, platformach roboczych i symulatorach ruchu.
Łańcuchy kinematyczne manipulatorów składają się z kilku ogniw czynnych lub biernych, umożliwiających przestrzenne przemieszczanie i orientację końcówki roboczej (efektora), związanej z narzędziem lub chwytakiem. Manipulatory równoległe zbudowane są z zamkniętych łańcuchów kinematycznych.
Manipulatory równoległe z napędami mięśniowymi
Jednym z rozwiązań, przypominającym „trąbę słonia”, jest zaprojektowany przez autorów prototyp pneumatycznego manipulatora o kinematyce równoległej. Pojedyncze moduły wykonane są z równolegle połączonych pneumatycznych elementów rurowych rozciągających się pod wpływem sprężonego powietrza. Rozwiązanie to jest szczególnie predysponowane do zastosowań w rehabilitacji medycznej. Wynika to z zastosowanych członów napędowych w postaci aktuatorów mięśniowych, które łagodnie kurczą się i prostują, ponadto nie występuje tu niekorzystne zjawisko stick-slip, jak to ma miejsce w tradycyjnych siłownikach. Konstrukcja nie posiada elementów, które mogłyby wprowadzać luzy (brak przegubów).
cały artykuł jest dostępny w wydaniu 1/2 (52/53) styczeń/luty 2012
